Концепция самолета, запускаемого с подводной лодки, возникла еще во время первой мировой войны, когда Хейнкель спроектировал Hansa-Brandenburg W-20, и периодически воскрешалась в промежуток между двумя мировыми войнами в большинстве ведущих морских держав. До применения радиолокации самолет рассматривался единственным средством, позволяющим расширить дальность поиска с подводной лодки, правда, обладающий рядом недостатков. Корабль-матка был очень уязвим в момент выпуска и приема самолета. Самолет занимал много места, а его запуск был возможен только в спокойную погоду. С другой стороны, не было другого средства обнаружить цель за линией горизонта. Сравнительно небольшие подводные лодки, с которыми кригсмарине вступили во Вторую мировую войну, не могли принять разведывательный самолет. Но в 1939 году, когда планировались к постройке более крупные подлодки, вновь стала рассматриваться возможность создания так называемого «глаза субмарины» – небольшого поплавкового самолета, который должен был собираться и складываться в кратчайший срок и располагаться на ограниченном пространстве.
В начале 1940 года «Arado Flugzeugwerke» получила контракт на создание такого самолета и выпуск шести опытных машин под обозначением Аr.231. Самолет был оснащен 6-цилиндровым рядным двигателем воздушного охлаждения Hirth М-501 и имел очень простую и легкую металлическую конструкцию. Для облегчения складывания крыльев небольшая секция центроплана была укреплена над фюзеляжем на подкосах под углом так, что правая консоль была ниже левой, позволяя складывать крылья одно над другим при повороте вокруг заднего лонжерона. Два однореданных поплавка легко отсоединялись. В разобранном виде самолет умещался в трубу диаметром 2 м. Предполагалось, что Аr.231 должен был спускаться и подниматься на борт подлодки при помощи складного крана. Процесс разборки самолета и его уборки в трубчатый ангар занимал шесть минут. Сборка занимала приблизительно столько же времени. Для четырехчасового полета на борту размещался значительный запас топлива, что расширяло возможности для поиска цели.
Первый из шести опытных Аr.231-V1 полетел в начале 1941 года, но его испытания, как и второго самолета, были не совсем успешными. Летные характеристики и поведение маленького самолета на воде оказались неадекватными. К тому же Аr.231 не мог взлетать при скорости ветра более 20 узлов. Кроме того, перспектива находится на поверхности в течении 10 мин во время сборки и разборки самолета не очень устраивали командиров подлодок. Тем временем возникла идея обеспечить воздушную разведку с подлодок с помощью автожира Focke-Anhelis FA.330, и хотя все шесть Аr.231 были закончены, дальнейшего развития самолет не получил.